Worm-Like Locomotion Systems —— An intermediate theoretical Approach

----- 蠕虫状运动系统：中级理论探讨

ISBN: 9783486713046 出版年：2012 页码：207 Behn, Carsten Steigenberger, Joachim Oldenbourg Wissenschaftsverlag

Das zentrale Objekt der Theorie der wurmartigen Fortbewegung ist ein mechanisches System in Form einer Kette von Massenpunkten, die ihre unidirektionale Beweglichkeit mittels idealer Spikes erhalten. Davon ausgehend werden Kinematik, Dynamik und Steuerung derartiger Systeme untersucht. Bei den Steuerungsaufgaben stehen adaptive Regler im Vordergrund, da etwa Systemparameter und externe Parameter mit Unsicherheiten behaftet sind. Für Haft- und Gleitreibung werden verschiedene Modelle angegeben und diskutiert, die sogenanntes Stick-Slip-Verhalten realisieren.